1. 關(guān)节坐标(biāo)系(xì)

關(guān)节坐标(biāo)系(xì)是(shì)設定(dìng)在機(jī)器人關(guān)节中(zhōng)的(de)坐标(biāo)系(xì)。關(guān)节坐标(biāo)系(xì)中(zhōng)機(jī)器人的(de)位置和(hé)姿态，以(yǐ)各(gè)關(guān)节底座側的(de)關(guān)节坐标(biāo)系(xì)为(wèi)基準而(ér)确定(dìng)。下(xià)图(tú)1中(zhōng)的(de)關(guān)节坐标(biāo)系(xì)的(de)關(guān)节值为(wèi)：

2.直(zhí)角(jiǎo)坐标(biāo)系(xì)

直(zhí)角(jiǎo)坐标(biāo)系(xì)中(zhōng)的(de)機(jī)器人的(de)位置和(hé)姿态，通(tòng)过(guò)從空(kōng)間(jiān)上(shàng)的(de)直(zhí)角(jiǎo)坐标(biāo)系(xì)原點(diǎn)到(dào)工具側的(de)直(zhí)角(jiǎo)坐标(biāo)系(xì)原點(diǎn)（工具中(zhōng)心(xīn)點(diǎn)）的(de)坐标(biāo)值x、y、z和(hé)空(kōng)間(jiān)上(shàng)的(de)直(zhí)角(jiǎo)坐标(biāo)系(xì)的(de)相对(duì)軸x軸y軸z軸周圍的(de)工具側的(de)直(zhí)角(jiǎo)坐标(biāo)系(xì)的(de)回(huí)轉(zhuǎn)角(jiǎo)w、p、r予以(yǐ)定(dìng)義。下(xià)图(tú)2为(wèi)（w、p、r）的(de)含義。

3. 世界坐标(biāo)系(xì)

世界坐标(biāo)系(xì)是(shì)被(bèi)固定(dìng)在空(kōng)間(jiān)上(shàng)的(de)标(biāo)準直(zhí)角(jiǎo)坐标(biāo)系(xì)，其(qí)被(bèi)固定(dìng)在由機(jī)器人事(shì)先(xiān)确定(dìng)的(de)位置。用(yòng)戶坐标(biāo)系(xì)是(shì)基于該坐标(biāo)系(xì)而(ér)設定(dìng)的(de)。它(tā)用(yòng)于位置數據(jù)的(de)示教和(hé)執行。有(yǒu)關(guān)各(gè)機(jī)器人（R系(xì)列/M系(xì)列/ARC Mate/LR Mate）的(de)世界坐标(biāo)系(xì)原點(diǎn)位置的(de)大(dà)致(zhì)标(biāo)準为(wèi)：
①    頂吊安(ān)裝(zhuāng)機(jī)器人、M-710iC以(yǐ)外：在J1軸上(shàng)水(shuǐ)平移動(dòng)J2軸而(ér)交叉(chā)的(de)位置。
②    頂吊安(ān)裝(zhuāng)機(jī)器人、M-710iC：J1軸處(chù)于0位时(shí)，離開(kāi)J4軸最(zuì)近(jìn)的(de)J1軸上(shàng)的(de)點(diǎn)。

4. 工具坐标(biāo)系(xì)

这(zhè)是(shì)用(yòng)来(lái)定(dìng)義工具中(zhōng)心(xīn)點(diǎn)（TCP）的(de)位置和(hé)工具姿态的(de)坐标(biāo)系(xì)。工具坐标(biāo)系(xì)必須事(shì)先(xiān)進(jìn)行設定(dìng)。在沒(méi)有(yǒu)定(dìng)義的(de)时(shí)候，将由默認工具坐标(biāo)系(xì)来(lái)替代(dài)該坐标(biāo)系(xì)。

5. 用(yòng)戶坐标(biāo)系(xì)

这(zhè)是(shì)用(yòng)戶对(duì)每个(gè)作業空(kōng)間(jiān)進(jìn)行定(dìng)義的(de)直(zhí)角(jiǎo)坐标(biāo)系(xì)。它(tā)用(yòng)于位置寄存器的(de)示教和(hé)執行、位置補償指令的(de)執行等。在沒(méi)有(yǒu)定(dìng)義的(de)时(shí)候，将由世界坐标(biāo)系(xì)来(lái)替代(dài)該坐标(biāo)系(xì)。